蜂起，時有抄掠京畿，擾動天下之勢。這便變賣田產祖宅，舉家遷來隴右。投奔薊王麾下。
因少有才略，好交豪俠。故從者雲集。加之樂善好施，路上流民紛紛入伙。待抵達隴右，已聚攏數萬之眾。
一般蟊賊避恐不及，豈敢招惹。便是隴右斥候，亦如臨大敵。
暗中掠來入伙流民，細細盤問。這才知曉原委。待與鄭泰相見，終是安心。於是快馬加鞭，趕回隴山報信。
「既是豪傑，我當親迎。」薊王亦是豪傑。
這便車駕出關，前往東口驛。
知薊王親迎，鄭泰受寵若驚。急忙趕來城下相見。
所謂英雄相契。薊王當世人傑，鄭泰等人無不心折。納頭便拜，口尊王上。
見鄭泰麾下，頗多豪俠。劉備當即拜其為門下督。其弟鄭渾雖年幼，亦是人傑。劉備見之甚喜。囑咐好生學習，日後必有重有。
「門下督」，漢置為郡縣屬吏，主盜賊事，亦稱「門下督盜賊」。時下丞相府、將軍府亦置。後世因之。
乃「門下五吏」之一，為劉備私臣。
「門下」本意為「門庭之下」。兩漢時，州、郡、縣，長官屬吏，其地位較高、職權尤重者，統稱門下諸吏。簡稱門下。《後漢書》注引「門下掾」一詞稱：「?州郡有掾，皆自辟除之，常居門下，故以為號。」
門下多為私募，與主公關係親密。常奮不顧身，敢為人先。以死為效，非忠烈之士不可為。
「所輔，平原人，為縣門下小吏。縣令劉雄為賊所攻，欲以矛刺雄，輔前叩頭，以身代雄。賊等遂戟刺輔，貫心洞背即死。東郡太守捕得賊，具以狀上，詔書傷痛之。」
替祖父劉雄而死的義士所輔，便出「門下」。
漢三公、郡守、縣令均以賊曹、督盜賊、功曹、主簿、主記為「門下五吏」。《續漢書·輿服志》：「公卿以下至縣三百石長導從，置門下五吏、賊曹、督盜賊、功曹，皆帶劍，三車導；主簿、主記，兩車為從。」
劉備為輔漢大將軍，位同三公。當可設此職。
幕府門下，自非郡縣小吏可比。
門下督，亦食俸六百石。
與薊王初見。便以近臣相待。鄭泰涕淚橫流，伏地認主。至此攜麾下豪傑，鞍前馬後，以死相報。
劉備將鄭氏親族，皆遷入大震關城。子弟多有出仕，又撥略陽縣街亭周圍荒丘，辟成梯田，修築城邑，令族眾屯守。街亭西距大震關百里之遙，山高谷深，地勢險要，為兵家必爭之地。所謂「進可攻關中，退可守隴右」。
有鄭氏一族屯駐，當保萬無一失。
路修好，關守好。望我家諸葛丞相，再來時，已用不到。
薊王人如其名。處處料想在先，以備不虞。
侍醫來報，女囚創傷已愈。薊王這便趕去地牢，再施肉刑。
