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而後來有醫生，也採用過從前面開刀的做法，不過這需要開一個很大的口子、。
而且在手術過程中，你需要把病人的腸子都翻出來，才能暴露術野。
這樣的做法，其實對病人的傷害非常大，非常不利於病人術後的恢復。
而後來手術機器人的出現，就極大的緩解了這個難題。
手術機器人做這樣的手術，無需在病患身上開一個大的創口，無需大面積暴露術野。
這樣就非常有利於避免細菌感染，而且因為創口小，還非常有利於病人術後的恢復。
不過這樣的手術，也同樣面臨一個難題，那就是如何讓機械臂精準的抵達術區。
眾所周知，使用手術機器人做手術，一般都是要在病人腹部定位，然後在腹部打孔，同時充氣。
然後在把機械臂探入到病人腹腔內部，同時要按照精準的軌跡推進，才能把機械臂送入到病人需要做手術的術區的。
而這種給腎臟做手術，機械臂在探入的時候，就需要繞開病人的腸子。、
而腸子又是非常黏滑的器官，想要避開這個器官，這就要考驗手術實施者的手感，以及經驗了。
所以手術機器人的機械臂操控系統設定就往往是非常有意思的。
醫生操縱的操縱杆移動了一厘米，而實際上機械臂在病人體內才移動了一毫米。
而且同時跟進的要有三路機械臂，一路是三維成像的攝像頭。
而另外兩路，就是要實施手術的機械臂了。
醫生要操作這三路機械臂，通過在腹部打的三個孔，同時進入術區，這可並不是一項簡單的操作。
這也是為什麼，在使用手術機器人給病人手術之前，要給病人進行x光，ct機，以及pet-ct，還有mri等所有透視設備造像的主要原因。
因為要使用這些設備造像之後，再把這些透視成像的數據，輸入到這家公司開發的一套3d成像系統內。
然後利用在這些數據，來給病人的身體進行3d建模。
而通過這麼多設備的合作，他們才能完成真人比例百分之一百的還原建模。
還原之後，他們還要使用手術機器人，進行虛擬的路徑實驗。
而這個實驗的目的，其實就是模仿機械臂進入病人體內，抵達術區的過程。
而進行這個模擬實驗的主要目的，就是為了要讓機械臂在真正的手術過程中，避開病人的其他重要器官抵達術區。
否則，如果沒有這一步，醫生直接操作手術機器人的機械臂，進入病人體內，就很容易造成醫療事故。
因為沒有線路模擬，對病人體內的環境不熟悉，醫生在操作機械臂的時候，可是很容易把病人體內的其他重要臟器給懟爛的。
一旦要是發生這樣的災難，那病人幾乎可以肯定是走不下手術台了。
所以在術前，這個模擬進入路線，是必不可少的步驟。
而這個步驟，就會被稱之為是導航定位。
而且哪怕在手術之前，醫生對這進入路線模擬過成千上萬遍，可實際當開始手術的時候，還是會難免有一些誤差的發生。
這也是為什麼，醫生在操作機械臂的時候，精度會控制在毫米的主要原因。
而當機械臂進入到術區，達到理想的手術位之後，醫生才會操作機械臂進行鎖定。
這時機械臂出了前端的操作鉗之外，其他部位基本就是固定的了。
而這就是機械臂比人體牛掰的地方，因為人體即便是在穩，也是會出現肌肉抖動等問題。
而且隨著醫生的呼吸，人手也難免會發生各種位移，所以這也會影響到手術的精度。
但機械臂就不會出現這樣的問題，一旦鎖定，那手術機器人機械臂內的濾波器，就會過濾掉來自各方面影響的震盪，將機械臂保持在最佳的穩定狀態。
從而任由前面的操作鉗來完成
